полностью согласен , вне зависимости заучена молитва или нет

1.Молитва может быть как публичная (в церкви), так и очень личная (в своей комнате).
Ты же, когда молишься, войди в комнату твою и, затворив дверь твою, помолись Отцу твоему, Который в тайне; и Отец твой, видящий тайное, воздаст тебе явно.
(Матф.6:6)

2.Богу надо говорить всё своими именами и ничего лишнего, т.к. Он знает всё, от нас требуется лишь открыть своё сердце ему полностью.
А молясь, не говорите лишнего, как язычники, ибо они думают, что в многословии своем будут услышаны;
(Матф.6:7)

3.Сердце должно быть чистым, от этого зависит ответ Бога на молитву.
8 Блаженны чистые сердцем, ибо они Бога узрят.
(Матф.5:8)

Мы можем произносить и не заученную молитву, но тем не менее не будем услышаны, если: в нас грех; хотим побольше сказать и показаться праведными перед другими; мы молимся, но мысли наши витают где то далеко (бывает и такое); не уверены, что получим ответ на молитву и так далее. И если мы воспринимае Бога как доброго волшебника и обращаемся только: Дай! Дай! то.... сами подумайте, это правильно?

ну может за исключением случаев молитвы о прощении грехов

Прошу прощения, а как же иначе? Ведь грешник приходит к Богу в молитве покаяния именно с сокрушённым сердцем и получает прощение и спасение по милости Бога. А у же спасённый христианин так же должен обращаться к Богу в молитве о прощении за все моменты в жизни, где скажем мягко, он был не совсем прав, а иногда и совсем не прав.
И тут опять в искренней молитве сердце сокрушается в покаянии перед Богом в твёрдом желании больше не повторять данные неугодные Богу поступки. И тогда уже действует другое место из писания:
С милостивым Ты поступаешь милостиво, с мужем искренним - искренно,
с чистым - чисто, а с лукавым - по лукавству его,
(Пс.17:26,27)
Благословений от Господа!